Cette étape consiste à assembler une autre partie de la structure du OpenROV: le e-chassis. Cet élément va accueillir les éléments électroniques embarqués du ROV, et venir se placer dans un cylindre étanche, qui sera placé à l’avant du ROV. L’e-chassis peut tourner dans ce cylindre, ce qui permet d’orienter la caméra embarquée et les rampes de LEDs.
Les éléments électroniques embarqués comprennent:
- les variateurs de vitesse
- l’ordinateur de bord (Beaglebone)
- l’interface entre le Beaglebone et les autres éléments
- un servo
- une webcam HD
- deux rampes de LED
Voici quelques photos de cet assemblage:
![](http://1.bp.blogspot.com/-UKRSMrxquPU/UUczY-2La-I/AAAAAAAAD50/coXf2-J8n6s/s320/IMG_5943.jpg) |
Pièces pour l’e-chassis, avant montage. Photo: Bruno Danis |
![](http://3.bp.blogspot.com/-wTEoeWjL7K4/UUczY6Aw_JI/AAAAAAAAD5w/Zp23z-SMh8I/s320/IMG_5948.jpg) |
Une partie de l’e-chassis est monté. Photo: Bruno Danis |
![](http://4.bp.blogspot.com/-VGs4pVCo6AI/UUc3MHJBqcI/AAAAAAAAD6s/aE-Dho_mVFM/s320/IMG_6016.jpg) |
Fixation de la webcam HD, à l’aide de colsons. Photo: Bruno Danis |
![](http://2.bp.blogspot.com/-EfJAQIyYFoQ/UUc3MQ3jmEI/AAAAAAAAD6w/7HfbVlqFv-g/s320/IMG_6050.jpg) |
Fixation des rampes de LEDs à l’aide de colle epoxy. Photo: Bruno Danis |
![](http://1.bp.blogspot.com/-MxHIuELbXSQ/UUczZepV0HI/AAAAAAAAD6A/dZbjbj2G-UE/s320/IMG_5956.jpg) |
L’e-chassis terminé, on voit l’encoche pour l’objectif de la caméra. Photo: Bruno Danis |