OpenROV étape 4: montage du châssis pour l’électronique (e-chassis)

Cette étape consiste à assembler une autre partie de la structure du OpenROV: le e-chassis. Cet élément va accueillir les éléments électroniques embarqués du ROV, et venir se placer dans un cylindre étanche, qui sera placé à l’avant du ROV. L’e-chassis peut tourner dans ce cylindre, ce qui permet d’orienter la caméra embarquée et les rampes de LEDs.
Les éléments électroniques embarqués comprennent:

  1. les variateurs de vitesse
  2. l’ordinateur de bord (Beaglebone)
  3. l’interface entre le Beaglebone et les autres éléments
  4. un servo
  5. une webcam HD
  6. deux rampes de LED

Voici quelques photos de cet assemblage:

Pièces pour l’e-chassis, avant montage. Photo: Bruno Danis
Une partie de l’e-chassis est monté. Photo: Bruno Danis
Fixation de la webcam HD, à l’aide de colsons. Photo: Bruno Danis
Fixation des rampes de LEDs à l’aide de colle epoxy. Photo: Bruno Danis
L’e-chassis terminé, on voit l’encoche pour l’objectif de la caméra. Photo: Bruno Danis

OpenROV étape 3: montage du châssis pour la propulsion

Le montage du châssis accueillant le système de propulsion (trois moteurs brushless, et hélices issues de turbines d’avion à réaction télécommandé) se faut sans difficulté particulière, en collant les éléments découpés au laser avec une très grande précision.

Collage de la partie centrale du châssis. Photo: Bruno Danis
Les moteurs viendront se fixer sur cette partie, dans les emplacements prévus. Photo: Bruno Danis
La poignée du ROV
Le châssis est prêt. Le cercle central servira à la propulsion verticale du ROV. Photo: Bruno Danis
Autre vue sur le châssis. Photo: Bruno Danis
Les moteurs et les hélices. Photo: Bruno Danis
Vue rapprochée sur l’un des moteurs. Photo: Bruno Danis

OpenROV étape 2: pliage de la coque externe

La structure générale de l’OpenROV se compose de trois parties: la coques externe (qui doit être pliée en forme), le châssis supportant le système de propulsion, et le châssis pour l’électronique (e-chassis).
Nous avons commencé par la coque externe, qu’il a fallu plier (à un peu plus de 90°) et dans laquelle viendra se “clipser” le reste de la structure du ROV.
Le pliage proprement dit s’est fait à l’aide d’un décapeur thermique (2-3 minutes d’exposition à puissance intermédiaire suffisent).
Les photos ci-dessous reprennent les principales phases du montage:

préparation d’une structure en bois permettant de canaliser la chaleur du décapeur thermique. photo: Bruno Danis
premier essai à blanc. photo: Bruno Danis
la stucture à plier. photo: Bruno Danis
préparation du premier pli. photo: Bruno Danis
le premier pli est réussi! photo: Bruno Danis
la coque externe, les deux plis sont faits. photo: Bruno Danis
coque externe terminée. photo: Bruno Danis

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OpenROV étape 1: commande des fournitures

La première étape dans le projet OpenROV est bien sûr de commander toutes les fournitures nécessaires. Cette partie a demandé plus de travail que prévu, les fournisseurs habituels étant basés aux USA. La structure du submersible étant conçue de manière extrêmement précise, il nous a fallu beaucoup d’efforts pour rassembler toutes les pièces du puzzle. Au jour d’écrire ces lignes, certaines pièces vitales sont encore en route vers le Laboratoire. Qu’à cela ne tienne, nous avons reçus les éléments principaux du châssis, découpés au jet d’eau.

Les éléments structuraux du ROV. Photo: Bruno Danis

Dès que possible, nous partagerons la liste des éléments indispensables au montage d’un OpenROV, adapté au marché Belge, avec des estimations de délais de livraison, et des remarques utiles par rapports aux éléments qui demandent une attention particulière.

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